研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	1994/04
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	3リンクDDマニピュレータのディジタル非線形予見制御
執筆形態	単著
掲載誌名	計測自動制御学会論文集
巻・号・頁	30(4),473-475頁
概要	入力トルクが変化した瞬間には加速度のみが変化し、速度、位置は変化しないとの考か方を用いて、マニピュレータの非線形方程式を線形のエラーシステムの形で記述し、従来の線形ディジタル制御理論における扱いを可能とするディジタル非線形予見制御系を提案し、3リンクダイレクトドライブ（DD）マニピュレータの起動追従制御に適用して実験的に有効性を確認した。