研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2006/09
形態種別	その他
標題	形態可変型ロボットハンドにおける指の接触判定と回避動作
執筆形態	共著
掲載誌名	第２４回日本ロボット学会学術講演会
巻・号・頁	3C22
著者・共著者	藤尾創，西川昌宏，江上正
概要	試作してきている形態可変型ロボットハンドではリンク数の増加による指相互の接触の可能性が高まると考えられる．本研究では使用者が接触を回避する動作を逐一定義するのではなく，ロボット自身に接触を回避させる手法を検討する．本手法では計算量を抑えるために指を線分として近似し，Sundayの手法による線分間の最短距離を用いたリンク間距離により接触判定を行う．さらにその結果を用いて指の一時停止による回避動作を行う．