研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2007/01
形態種別	その他
標題	対象物の重心位置が不明確な場合に対応するロボットハンドの把持手法の検討
執筆形態	共著
掲載誌名	第３９回計測自動制御学会北海道支部学術講演会
巻・号・頁	A7,21-22頁
著者・共著者	大場英樹，西川昌宏，江上正
概要	摩擦の少ない対象物や変形する対象物などの把持や操りにおいては，指先力の制御が困難であると予想できる．そこで，指先が任意の位置に配置されたことを前提として，把持対象物にかかる重力の影響を補正する指先力と対象物を拘束する指先力を独立して考え，それらの合力を用いて指先力の目標値を定めることにより，安定した把持を実現する手法を提案している．　本研究では，対象物の重心位置が不明確な場合，重力補正力と拘束力による把持手法による指先力がどのように変化するか解析し，安定な把持手法を検討する．