研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2007/09
形態種別	その他
標題	移動車両の可変速経路制御
執筆形態	共著
掲載誌名	日本機械学会創立110執念記念2007年度年次大会講演論文集（関西大学）[No.0140]
巻・号・頁	67-68頁
著者・共著者	金澤宏幸，江上正
概要	非ホロノミック拘束を持つ二輪あるいは三輪移動車両を考えると，その拘束式は速度と姿勢角で表され，また姿勢角の時間変化は操舵角で表されるため，姿勢角と操舵角を考慮した制御が必要である．本稿では，回転座標変換を行った上で，非ホロノミック拘束に対する代表的な制御手法の一つである時間軸状態制御形を用いて状態制御部と時間軸制御部の伸縮座標変換を行う手法を提案している．状態制御部の伸縮座標変換は経路を仮想的に直線に変換することによる経路誤差の減少につながり，時間軸制御部の伸縮座標変換は安定性を保証した上での可変速制御が可能になる．