研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2010/11
形態種別	その他
標題	移動車両の可変速経路制御
執筆形態	共著
掲載誌名	第53回自動制御連合講演会（高知城ホール）[No.338]
著者・共著者	本多晃司，天野桂介，西川昌宏，江上正
概要	任意経路へ追従するために最短目標点探索と回転移動座標および総移動距離軸への変換を組み合わせた経路制御手法を提案している．また，この総移動距離軸に伸縮座標変換を行うことにより，移動車両の可変速による任意経路への追従を可能とする手法も提案している．本稿ではこの可変速度をある評価関数を用いてオンラインで決定する手法を提案している．そして，3輪移動車両に適用してシミュレーションによる有効性を検証している．