研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2011/03
形態種別	その他
標題	摩擦錐を考慮したロボットハンドによる把持
執筆形態	共著
巻・号・頁	第43回計測自動制御学会北海道支部学術講演会（北海道大学）[No.13]
著者・共著者	近藤謙次，蓮井慧，西川昌宏，江上正
概要	指先が任意の位置に配置されたことを前提とし，把持対象物にかかる重力の影響を補正する指先力（以下，重力補正力）と，対象物を拘束する指先力（以下，拘束力）を独立して考え，それらの合力を用いて指先力の目標値を定めることにより，安定した把持を実現する「重力補正力と拘束力による把持手法」をロボットハンドに対して提案している．　しかし，前述した把持手法では指先と対象物に掛かる摩擦を十分大きいものとして考慮していなかったが，実際の作業において摩擦による影響は大きく無視できない．そのため摩擦を考慮しての安定性を評価する必要がある．指で対象物を掴む時に生じる摩擦係数によって静止が保証される接触力の集合を摩擦錐と呼び，指先力のベクトルがこの摩擦錐内に存在すれば指と対象物の間に滑りは生じない．そこで，本稿ではこの摩擦錐を利用した安定な把持の可能性について検討している．