研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2011/03
形態種別	その他
標題	レーザーレンジファインダを用いた移動体の位置推定
執筆形態	共著
掲載誌名	第43回計測自動制御学会北海道支部学術講演会（北海道大学）[No.A18]
著者・共著者	金井隼人，西川昌宏，江上正
概要	移動体外部にLRFを固定した場合（外部センサ）と，移動体にLRFを搭載した場合（内部センサ）とを考え，移動体位置の推定手法を提案している．外部センサでは，背景差分法やラベリング処理により移動体の表面の位置情報を取得し，その取得結果に中心位置推定処理を重畳する．また，内部センサでは，壁や交差点などの環境を認識して，交差点の中心点をランドマークとして移動体の位置を推定する．これらの手法の有効性について，LRFと移動体の全方向移動車両を用いた実験により検証している．