研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	1989/02
形態種別	その他
標題	非線形補償誤差を考慮したロボットマニピュレータの可変速経路制御
執筆形態	共著
掲載誌名	第21回計測自動制御学会北海道支部学術講演会(北海道大学)
概要	江上正、阿部智、土谷武士。マニピュレータの非線形補償を行なう際に生じる誤差をも外乱とみなし、これを推定、補償する手法と可変速軌道成生法を組み合わせ、さらに目標値制御量間の位相遅れが0.ゲインが1となるような補償を行なう方法を提案する。これにより角速度は任意とすることが可能となる。