研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2006/01
形態種別	その他
標題	形態可変型ロボットハンドの自動着脱システムの構築
執筆形態	共著
掲載誌名	第３８回計測自動制御学会北海道支部論文集　B19
巻・号・頁	Ｂ１９,119-120頁
概要	佐藤也寸志、吉川智康、江上正。形態可変型ロボットハンドは、「指の本数が可変」、「指の配置関係が可変」、「指以外のモジュールを装着可能」という特徴を持つ。これらの特徴により把持対象に適応した形態をとることができ、従来のロボットハンドに比べ汎用性の高い作業を行うことが期待できる。しかし、指を多数つけた場合、指部の配置関係が可変という特長が制限されてしまう。そのため指の自動着脱機構の開発を行い、一定の成果を上げている。今回この自動着脱機構を組み込んだシステムの構築を行い、これを用いた把持を行った。