研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2007/08
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	探索を用いた経路制御手法の提案とその応用
執筆形態	共著
掲載誌名	日本機械学会論文集（Ｃ編）
巻・号・頁	73(732),64-71頁
著者・共著者	田坂泰久，江上正
概要	経路を離散化した点集合と考え，現在位置と離散化した目標点を比較して，最も近い目標点を探索によって求め，この距離を経路誤差として最小化を図る方法を提案している．この手法は，この距離を基準軸として回転移動座標変換を行い，経路誤差方向と進行方向に分解し，進行方向はさらに目標点の総移動距離上に変換して，それぞれ制御するものである．この手法はベクトル分解経路制御と比べて，ほぼ正確な経路誤差が評価でき，目標経路によらずに同じ扱いが可能になる利点がある．