研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2007/09
形態種別	その他
標題	ロボットハンドにおける指の接触回避動作
執筆形態	共著
掲載誌名	日本機械学会創立110執念記念2007年度年次大会講演論文集（関西大学）[No.4211]
巻・号・頁	455-456頁
著者・共著者	藤尾創，西川昌宏，江上正
概要	任意形状の物体の把握を目的とした形態可変機構を持つ多指多関節型ロボットハンドを製作してきた．このようなロボットハンドでは指の配置と本数の変化などにより，指相互の接触の可能性が高まると同時に回避動作は複雑になると考えられる．本稿では計算量を抑えるために指を線分として近似し，Sundayの手法による線分間の最短距離を用いたリンク間距離により接触判定を行う．さらにその結果を用いて指の一時停止による回避動作を行っている．また指群が包含する仮想的な球の拡大による回避動作の第一段階として，各指の同等関節による仮想円を用いた回避動作を提案している．