研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2007/05
形態種別	その他
標題	多軸経路制御システムとその応用に関する研究
執筆形態	単著
掲載誌名	平成16年度～平成18年度科学研究費補助金（基盤研究(C)）研究成果報告書
概要	平成１６年度～平成１８年度にかけて行った研究費補助金（基盤研究(C)）を得て行った「多軸経路制御システムとその応用に関する研究」に関する研究成果報告書．経路を離散化した点集合と考え，現在位置と離散化した目標点を比較して，最も近い目標点を探索によって求め，この距離を経路誤差として最小化を図る方法を提案している．この手法は，この距離を基準軸として回転移動座標変換を行い，経路誤差方向と進行方向に分解し，進行方向はさらに目標点の総移動距離上に変換して，それぞれ制御するものである．この手法はベクトル分解経路制御と比べて，ほぼ正確な経路誤差が評価でき，目標経路によらずに同じ扱いが可能になる利点がある．本研究では，この探索を用いた経路制御手法を提案するとともにこの手法を種々のメカニカルシステムに適用して有効性を検討している．