研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2010/05
形態種別	学術雑誌
標題	移動車両の可変速経路制御
執筆形態	共著
掲載誌名	計測自動制御学会論文集
巻・号・頁	46(5)
著者・共著者	江上正，天野桂介，西川昌宏
概要	移動車両の任意の経路への追従を目的として提案してきているベクトル分解経路制御においては開曲線と閉曲線経路とで扱いを変える必要があるという問題点が見られた．これを解決するために最短目標点探索と回転移動座標および総移動距離軸への変換を組み合わせた経路制御手法を用いることを提案しているが，いずれも並進速度に関しては一定速である必要があった．一定速の場合には，曲率半径が小さくなる角においては経路誤差が増大してしまう．さらに経路誤差を低減するために，経路誤差の大きなところでは低速にし，あまり影響のないところで高速にするような可変速制御が望ましいと考えられる．このため，本論文ではこの総移動距離軸に伸縮座標変換を行うことにより，移動車両の可変速による任意経路への追従を可能とする手法を提案している．そして，3輪移動車両に適用してシミュレーションによる有効性を検証している．