研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2009/02
形態種別	その他
標題	最短目標点探索を用いた３次元経路制御
執筆形態	共著
掲載誌名	第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会　A22
著者・共著者	綾部伸一，江上正
概要	メカニカルシステムにおいては３次元経路制御が非常に重要である．従来，３次元空間における経路制御手法として３次元ベクトル分解経路制御を提案してきている．しかし．この手法は経路の形状によって３種類に分類して扱いを変えて制御を行う手法であるが，直線経路を除いた経路に対して正確な誤差評価が出来ていないという問題点が見られた．これに対して最近，目標経路によらずに同一の扱いを可能とし，ほぼ正確な経路誤差の評価を可能とするベクトル分解経路制御の問題点を解決した最短点探索を用いた経路制御が２次元平面に対して提案している．この手法は，経路を離散化した点集合として考え，現在位置と目標点を比較して，最も近い目標点を探索によって求め，この距離を経路誤差として座標変換を用いて最小化を図る方法である．本論文では，この最短点探索を用いた経路制御手法の考え方を用いた３次元経路制御手法を提案し，その有効性を実験により確認している．