研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2009/11
形態種別	その他
標題	ロボットハンドによる対象物の柔らかさを考慮した把持
執筆形態	共著
掲載誌名	第52回自動制御連合講演会（大阪大学）[No.C6-6]
著者・共著者	蓮井慧，西川昌宏，江上正
概要	指先が任意の位置に配置されたことを前提とし，把握対象物にかかる重力の影響を補正する指先力（以下，重力補正力）と，対象物を拘束する指先力（以下，拘束力）を独立して考え，それらの合力を用いて指先力の目標値を定めることにより，安定した把握を実現する手法を提案している．一般に力を加えると変形するような柔らかい対象物を把握する場合，対象物の形状が大幅に変化すると安定に把握することは困難である．しかしながら，前述した把握手法を用いると重力補正力と拘束力を独立に計算することができ，拘束力のみ小さく設定することが可能である．すなわち，対象物の変形を抑えることが可能であるため，前述した手法を拡張することにより柔らかい対象物を安定に把握できるのではないかと考えている．本稿ではMass-Spring-Damper格子（MSD格子）を用いて物体の柔らかさを擬似的に表現できる対象物のモデルを構築し，そのモデルを用いた重力補正力と拘束力による把持シミュレーションにより，対象物の柔らかさを考慮した把持の解析を行っている．