研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2010/11
形態種別	その他
標題	ロボットハンドによる柔らかい対象物の把持制御
執筆形態	共著
掲載誌名	第53回自動制御連合講演会（高知城ホール）[No.411]
著者・共著者	蓮井慧，近藤謙次，西川昌宏，江上正
概要	ロボットハンドの把持制御に対して，モデル化の際に実物体とモデルとのパラメータ誤差が生じる場合が多く，誤差を含んだパラメータで表されたモデルを用いて指先力を制御すると安定な把持が困難になる可能性がある．そこで本研究では，実物体とモデルの誤差を逐次低減しつつ指先力を制御し，安定した把持を実現することを目的とし，把持シミュレーションによりモデルのパラメータ誤差の低減について1つの例について検討を行うことで，安定な把持の可能性を示している．