研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2011/11
形態種別	その他
標題	摩擦錘の凸多角錐近似を用いたロボットハンドの指先力制御
執筆形態	共著
掲載誌名	第５４回自動制御論豪講演会（豊橋技科大学）
巻・号・頁	２A101
著者・共著者	近藤謙次，蓮井慧，西川昌宏，江上正
概要	摩擦錐の凸多角形近似を用いてロボットハンドの指先力制御を検討している．指先力の一部である拘束力を空間内の平面に投影して，その平面上で拘束力を制御することにより，指先力を摩擦錐内にとどめ，安定な恥の実現を目指している．