研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2012/03
形態種別	その他論文
標題	経路誤差平面内の制御を考慮した3次元経路制御
執筆形態	共著
掲載誌名	第44回計測自動制御学会北海道支部学術講演会（北海道大学）　No.B11
著者・共著者	赤須達也､柬理清人､江上正
概要	3次元経路制御手法に同期化制御と目標値移動補償，外乱オブザーバを追加した手法を提案している．同期化制御を行うことで経路誤差方向を任意の方向へと制御し，目標値移動補償により，制御入力の計算量を増やすことなく予見補償と同等の応答の改善を行う．また，外乱オブザーバにより実験機の各軸の特性を一致させた際の誤差，座標変換に伴う2階微分の補正を行っている．