研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2024/09
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	アイリス多指ロボットハンドの開発
執筆形態	共著
掲載誌名	日本ロボット学会誌
掲載区分	国内
出版社・発行元	日本ロボット学会
巻・号・頁	42(8),773-784頁
担当区分	責任著者
著者・共著者	谷田貝凌太，江上正
概要	指の本数を 6，断面形状を正三角形とした場合について，対象物を全周囲から多点で把持する全周囲多点把持と，指 4 本で挟んで把持する 4 点挟み込み把持の把持方法を軸に検討や実験を行う．さらに，円柱対象物に対する全周囲多点把持，直方体対象物に対する 4 点挟み込み把持について，ブレードの回転角度と把持可能な対象物の大きさに対して，幾何学的解析をし，把持形態の移行について検討を行う．そして実際に指の本数が 6，断面形状が正三角形のアイリス多指ロボットハンドを製作して，解析の有効性の検証や実際の対象物の把持実験を行う．さらに把持力のモデルを求め，実際に製作したアイリス多指ハンドの把持力を，自作した把持力計測機を用いて計測し，すでに提案している摺動型，揺動型の計測結果と比較検討を行う．