研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2024/12
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	スパイラル推進機構を用いたロープテザー昇降ロボットのモデリングと姿勢制御
執筆形態	共著
掲載誌名	日本ロボット学会誌
掲載区分	国内
出版社・発行元	日本ロボット学会
巻・号・頁	42(10),1006-1014頁
担当区分	責任著者
著者・共著者	野中祐太郎，江上正
概要	本研究では 1 本のロープを昇降するロボットによる飽和のない姿勢制御について実現するため，ロープを挟みこみモータにより回転し，摩擦力を発生させる駆動ローラを能動的に傾け，ロープテザーに対しらせんを描きながら昇降を行うことができるスパイラル推進機構 [14] を用いた昇降ロボットの開発を行っている．本研究では昇降ロボットの昇降方向，ロープ周りの回転方向のモデリングに加え，駆動するローラについてもモデリングを行い，それぞれのモデルをつなげるための摩擦力について解析を行う．そして，昇降ロボットの位置速度制御や姿勢制御について実験による検証を行う．