研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	1996/03
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	実時間仮想目標値を用いたDDロボットのディジタル非線形制御
執筆形態	共著
掲載誌名	日本ロボット学会論文誌
巻・号・頁	14(3),406-414頁
著者・共著者	江上正、佐々木秀明、谷田安
概要	制御系の特性を考慮して、本来の目標値への追従性を改善するような実時間仮想目標値設計法とディジタル非線形予見制御系を3リンクダイレクトドライブロボットの軌道追従制御に適用して実験的に有効性を検討し、ゲイン特性、位相特性とも大幅に改善されることを確認した。