エガミ タダシ   Egami Tadashi
  江上 正
   所属   神奈川大学  工学部 機械工学科
    神奈川大学大学院  工学研究科 工学専攻(機械工学領域)
   職種   教授
言語種別 日本語
発行・発表の年月 1989/02
形態種別 その他
標題 非線形補償誤差を考慮したロボットマニピュレータの可変速経路制御
執筆形態 共著
掲載誌名 第21回計測自動制御学会北海道支部学術講演会(北海道大学)
概要 江上正、阿部智、土谷武士。マニピュレータの非線形補償を行なう際に生じる誤差をも外乱とみなし、これを推定、補償する手法と可変速軌道成生法を組み合わせ、さらに目標値制御量間の位相遅れが0.ゲインが1となるような補償を行なう方法を提案する。これにより角速度は任意とすることが可能となる。