研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2008/06
形態種別	その他
標題	ロボットハンドによる対象物の摩擦や柔らかさを考慮した把持
執筆形態	共著
掲載誌名	日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００８[No.1P1-A06]
著者・共著者	西川昌宏，藤塚敦，大場英樹，江上正
概要	摩擦の少ない対象物や変形する対象物などの把持や操りにおいては，指先力の制御が困難であると予想できる。そこで，指先が任意の位置に配置されたことを前提とし，把持対象物にかかる重力の影響を補正する指先力（以下、重力補正力）と，対象物を拘束する指先力（以下、拘束力）を独立して考え、それらの合力を用いて指先力の目標値を定めることにより、安定した把持を実現する手法を提案している．この手法では摩擦について考慮していなかったが，対象物の摩擦が非常に少ない場合にはすべりにより対象物の落下などが考えられる．本稿では、摩擦の小さい対象物や柔らかい対象物の把握や操りについて検討している．