エガミ タダシ   Egami Tadashi
  江上 正
   所属   神奈川大学  工学部 機械工学科
    神奈川大学大学院  工学研究科 工学専攻(機械工学領域)
   職種   教授
言語種別 日本語
発行・発表の年月 2010/11
形態種別 その他
標題 レーザーレンジファインダを用いた移動体の位置推定
執筆形態 共著
掲載誌名 第53回自動制御連合講演会(高知城ホール)[No.269]
著者・共著者 金井隼人,本多晃司,西川昌宏,江上正
概要 移動体外部にLRFを固定した場合と,移動体にLRFを搭載した場合とを考え,移動体位置の推定手法を提案している.移動体外部にLRFを固定した場合には,背景差分法やラベリング処理により移動体の表面の位置情報を取得し,その取得結果に垂線交点計算とラベリング処理による中心位置検出処理を重畳する.また,移動体にLRFを搭載した場合には,壁や交差点などの環境を認識して,交差点の中心点をランドマークとして移動体の位置を推定する.これらの手法について,LRFを用いた実験により確認している.