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エガミ タダシ
Egami Tadashi 江上 正 所属 神奈川大学 工学部 機械工学科 神奈川大学大学院 工学研究科 工学専攻（機械工学領域） 職種 教授 |
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| 言語種別 | 日本語 |
| 発行・発表の年月 | 2012/03 |
| 形態種別 | その他論文 |
| 標題 | 摩擦錐の凸多角形近似によるロボットハンドの指先力ベクトル制御 |
| 執筆形態 | 共著 |
| 出版社・発行元 | 第４４回計測自動制御学会北海道支部学術講演会(北海道大学） No.B6 |
| 著者・共著者 | 近藤謙次､蓮井慧､安藤啓太，西川昌宏，江上正 |
| 概要 | 摩擦錐の凸多角錐近似を用いてロボットハンドの指先力制御を検討している．指先力の一部である拘束力を空間内の平面に射影して，その平面上で拘束力を制御することにより，指先力を摩擦錐内にとどめ，安定な把持の実現を目指している． |
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