研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2017/04
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	横すべりを考慮した車両の経路制御手法の提案とその応用
執筆形態	共著
掲載誌名	計測自動制御学会論文集
掲載区分	国内
出版社・発行元	計測自動制御学会
巻・号・頁	53(4),268-275頁
著者・共著者	渡邊孝之，梅本和希
概要	横すべりを考慮しないモデルに対して提案した点列経路に対する経路制御手法を横すべりを考慮した車両モデルに拡張している．この経路制御手法は横すべりを考慮した車両の位置を表す幾何モデルに対して，経路を計算機と親和性の高い点列で与え，時間軸状態制御形と最近目標点探索を用いた経路制御手法を組み合わせて用いることで離散時間系において任意経路への追従を可能にした手法である．そして実験用4輪車両に対して，レーザースキャナを用いた自己位置および姿勢角の測定を行い，さらにモーションキャプチャを用いて，使用している横すべり各推定手法の有効性を検証している．また様々な経路目標値に対する実験により，提案した手法の有効性の検証を行っている．