研究者情報 | 神奈川大学

ミネシタ　ヒロキ Mineshita Hiroki 峯下　弘毅所属神奈川大学工学部機械工学科職種助教
発表年月日	2018/09
発表テーマ	骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第21報：跳躍・走行時の能動蹴り出しや走行速度の変化に対応した足関節機構）
発表学会名	第36回日本ロボット学会学術講演会
主催者	日本ロボット学会
学会区分	全国学会
発表形式	口頭（一般）
単独共同区分	共同
開催地名	愛知県春日井市
発表者・共同発表者	◎峯下弘毅，大谷拓也，橋本健二，張春宇，尾原睦月，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫
概要	人間の足関節は走行中に回転ばねのように振る舞い,走行速度の変化に応じて関節剛性値を変更する。また蹴り出す際に能動的に蹴ることで走行に必要なエネルギーを得る。しかし,演者らのロボットの足関節は関節剛性を変更することはできず,また走行立脚時に能動的に関節を駆動することができない。そこで本研究では跳躍,走行時に能動的に蹴り出すことができ,走行速度に応じた関節剛性を模擬できる足関節機構を開発した。評価実験を行い提案した機構の有用性を確認した。