研究者情報 | 神奈川大学

エガミ　タダシ Egami Tadashi 江上　正所属神奈川大学工学部機械工学科神奈川大学大学院工学研究科工学専攻（機械工学領域）職種教授
発表年月日	2013/05
発表テーマ	すべりを考慮した車両の可変速予見経路制御
発表学会名	第57回システム制御情報学会研究発表講演会
主催者	システム制御情報学会
学会区分	全国学会
発表形式	口頭（一般）
単独共同区分	共同
開催地名	兵庫県民会館
発表者・共同発表者	佐藤敬祐、江上正
概要	横すべりを考慮しつつ可変速経路制御を実現させている．そのために時間軸制御部に伸縮座標変換を用いて最適予見サーボ系を構成し，可変速度に対応した目標ヨーレートを計算し，その目標値に追従するようなヨーレート制御系を構成する．構成した制御系より車両への入力である実舵角を求めることによって安定性を考慮して制御する手法を提案し，実験により有効性を検証している．