研究者情報 | 神奈川大学

クリハラ　カイ Kurihara Kai 栗原　海所属神奈川大学工学部機械工学科職種助教
発表年月日	2022/09/05
発表テーマ	固有振動数成分除去法を用いた二重振子型クレーンのロバスト制御
発表学会名	Dynamics and Design Conference 2022
主催者	日本機械学会　機械力学・計測制御部門
学会区分	全国学会
発表形式	口頭（一般）
単独共同区分	共同
国名	日本
開催地名	由利本荘市
開催期間	2022/09/05～2022/09/08
発表者・共同発表者	栗原海，山崎徹
概要	著者らは先行研究にて，天井走行クレーンに現れる非線形性や減衰の影響をも考慮して吊り荷の残留振動を抑制する手法（固有振動数成分除去法）を提案し，その有効性を示した．本報では，フックの質量を考慮した二重振子型のクレーンモデルに対し，固有振動数の同定誤差に対するロバスト性向上を図った．その結果，非線形性や減衰を外力として考慮した2個のみなし外力からそれぞれに対応する固有振動数の成分を除去し，さらにその周りの成分も低減することでロバスト性を向上させられることを確認できた．