研究者情報 | 神奈川大学

クリハラ　カイ Kurihara Kai 栗原　海所属神奈川大学工学部機械工学科職種助教
発表年月日	2017/08/30
発表テーマ	固有振動数成分除去法による天井走行クレーンの制振（固有振動数の推定誤差に対するロバスト性の向上）
発表学会名	Dynamics and Design Conference 2017
主催者	日本機械学会
学会区分	全国学会
発表形式	口頭（一般）
単独共同区分	共同
国名	日本
開催地名	豊橋市
開催期間	2017/08/29～2017/09/01
発表者・共同発表者	栗原海，古瀬大祐，近藤孝広，森博輝，松崎健一郎，宗和伸行
概要	著者らは先行研究にて，天井走行クレーンに現れる非線形性や減衰の影響をも考慮して吊り荷の残留振動を抑制する手法（固有振動数成分除去法）を提案し，その有効性を示した．本手法で残留振動を抑えるにはクレーンの正確な固有振動数を要するが，同定誤差は避けられない．本報では同定誤差のある場合にも外力の持つ固有振動数成分を低減することでロバスト性向上を図り，数値シミュレーションで検証した．その結果，誤差の無い場合に固有振動数成分の推定誤差に対する変化率が零となる条件を加えることで，ロバスト性の向上が確認できた．